Linux Ubuntu 10.04でOpenNIを使ってKinectを動かしてみる

Linux ubuntu 10.04(32bit) Thinkpad x200環境で、OpenNIを使ってKinectを動かすときのメモ。

一応他にもlibfreenectとかあるけど、こちらはKinectの開発元のPrimeSenseとかOpenCVのWillow Garageが出しているライブラリで、骨格検出とかボーン認識とかまでやってくれるので、これから使うならこちらの方が良いかもしれません。
ただミドルウェアのフレームワークに含まれてしまうので、少々使いづらいですが。


参考ページ
Keyboardmods
ここに書いてあることを日本語にしただけです。
(2010/12/22追記：ドライバの種類を変更しました)

依存ライブラリのインストール

sudo apt-get install git-core cmake libglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz

インストール

上から順番にインストールしていって下さい。

OpenNiのインストール

mkdir ~/kinect && cd ~/kinect
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install

Kinectドライバのインストール

cd ~/kinect/
git clone https://github.com/ros-pkg-git/Sensor.git
cd Sensor/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install

Kiect用のドライバは複数あります。
動かない場合は「OpenNI用Kinectドライバの種類」を読んで他のドライバを試して見て下さい。

NITEのインストール

cd ~/kinect
wget http://downloads.primesense.com/NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2

もしくは
NITEダウンロードページから自分の環境にあったNITEをダウンロードし、~/kinectディレクトリに入れる。
バージョン変わっていたらそのバージョンに合わせて以下を実行

cd ~/kinect
tar -xf NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2
cd NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17
sudo ./install.bash

このときキーを求められるので、公式ページに書いてあるキー「0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=」を入れる。

これが終わったらxmlファイルの編集
Dataディレクトリ内のSample-User.xml Sample-Scene.xml and Sample-Tracking.xmlのライセンスを書き換える。
最初は何故か書き込み権限が無いので注意！

chmod 664 Data/*
gedit Data/*
３つのファイルとも以下の通りに置き換える
3行目くらい　ライセンスの書き換え
　<License vendor="PrimeSense" key="0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4="/>
17行目くらい　データサイズの書き換え
　<MapOutputMode xRes="640" yRes="480" FPS="30"/>

これでインストールは完了です。
Kinectをすでにつないでいた場合は一度抜き差しした方が良いかもしれません。

動作確認

NITEの中にサンプルプログラムがあるので、それを実行します。

cd ~/kinect/Nite-1.3.0.17/Samples/Bin

基本的な使い方として、以下のようになっています。
・手認識だと手を振ると認識
・骨格認識だと、基本姿勢（手を上に上げる感じの姿勢）
・Escキーで終了

Sample-Boxes

3つのボックスを選択できるサンプル
左右：カーソルの移動。
上：選択
前：キャンセル

Sample-TrackPad

２次元選択のサンプル

Sample-CircleControl

円移動の検出サンプル。
手を振って枠が緑色になったら円検出開始。
その状態で手を何回転かさせると円が青色になって線が回転します。

Sample-PointViewer

手を振ると、手で線が描ける

Sample-Players

骨格トラッキングのサンプル。
２〜３ｍ離れて基本姿勢を取って何秒間か待つと骨格トラッキングを開始する